최근 구글에서는 인공지능 기술을 손 쉽게 구현할 수 있게 하는 다양한 형태의 개발 플랫폼(teachable machine 등) 및 소프트웨어 패키지(mediapipe 등)을 무료로 사용할 수 있게 함으로써 많은 사람의 인공지능에 대한 관심을 증대 시키고 있으나 이러한 개발 플랫폼을 이용한 어플리케이션은 대부분 windows 환경에 구동되는 것이다.
최근 임베디드 시스템에 대한 관심이 고조되고 있으며 특히, CPU 및 GPU를 갖는 Nvidia사에서 생산판매하고 있는 Jetson 보드가 가장 일반적으로 사용되고 있으며 Jetson 계열의 보드는 GPU가 설치되어 있기 때문에 다양한 고성능 AI 어플리케이션의 구동을 가능케 한다.
최근 국내에서도 Jetson 계열의 임베디드 시스템에 다양한 어플리케이션을 탑재하여 교육용 등으로 많이 판매하고 있는 실정임
이에 본 연구개발에서는 임베디드 시스템의 대표주자격인 Jetson 보드와 라즈베리파이를 사용하여 최신 제어기술인 ROS를 사용하여 AI와 ROS를 결합한 작품을 개발하고자 하였다.
본 작품은 최근 각광을 받고 있는 다양한 형태의 인공지능 기술의 Robot Hand 기구부와 연동시켜 봄으로써 인공지능 기술의 상용화시 필요로 되는 핵심기술의 습득에 목적을 두고 있다.
기존의 인공지능 어플리케이션은 대부분 PC 등의 windows환경에서 동작하나 본 작품에서는 최근 edge computer로 각광을 받고 있는 Raspberry PI와 Jetson 임베디드 시스템을 기반반으로 카메라로부터 얻어진 영상으로부터 손가락 동작을 인식하고 인식된 결과를 ROS(Robot OS)를 사용하여 Raspberry PI에 장착된 Robot Hand가 손가락 동작을 따라하는 제어 시스스템을 개발하였다.
- 본 작품의 개발을 통하여 라즈베리파이 상에서 리눅스 계열의 OS를 사용하는 방법, Jetson보드 상에서 Ubuntu 계열의 OS를 사용하는 방법과 AI의 구현을 위한 mediapipe 및 opencv 등의 패키지를 사용하는 방법에 대해 공부할 수 있었음
- 본 과제를 수행하는 과정중 습득한 설계 기술은 많은 AI 및 임베디드 시스템 업체에서 필요로 되는 기술로 취업시 유리한 요소를 활용될 수 있을 것으로 기대함
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